دانلود فایل


پروژه انواع ربات ها و کاربرد آن در صنعت - دانلود فایل



دانلود فایل پروژه انواع ربات ها و کاربرد آن در صنعت پروژه انواع

دانلود فایل پروژه انواع ربات ها و کاربرد آن در صنعت پروژه انواع ربات ها و کاربرد آن در صنعت 114 صفحه بصورت وردفهرست مطالب چكيده: أ فصل اول... 2کلیات تحقیق.. 21-1- مقدمه. 31-2-بیان مسئله. 41-3-تاریخچه مطالعاتی.. 41-4- اهمیت و ضرورت تحقیق.. 71-5- دسته بندی ربات ها 9 فصل دوم.. 10مقدمه بر علم ربات و رباتیک... 102-1- مقدمه. 112-2- تعریف ربات و رباتیک... 112-3- تعريف ربات... 142-4- رباتیک و جایگاه آن در ایران. 142-5- تاریخچه ی رباتیک... 142-6- تعریف ربات و رباتیک و مزایای آن. 152-7- دسته بندي رباتها 152-8- دسته بندي اتحاديه رباتهاي ژاپني.. 162-9- دسته بندي مؤسسه رباتيك آمريكا 162-10- دسته بندي اتحاديه فرانسوي رباتهاي صنعتي.. 162-11-اجزاء اصلي يك ربات... 172-12- بازوي مكانيكي ماهر. 172-13- سنسورها 192-14-كنترلر. 192-15- واحد تبديل توان. 202-16- محرك مفاصل.. 202-17- طبقه بندي رباتها 212-18- طبقه بندي رباتها از نقطه نظر كاربرد. 212-18-1- رباتهاي صنعتي.. 212-18-2- رباتهاي شخصي و علمي.. 222-18-3- رباتهاي نظامي.. 222-19- طبقه بند از نقطه نظر استراتژي كنترل در نسلهاي ربات... 222-19-1- نسل اول. 222-19-2- نسل دوم. 222-19-3- نسل سوم. 232-19-4- نسل چهارم. 242-20- طبقه بندي از نقطه نظر محرك مفصلها 252-20-1- سيستمهاي الكتريكي.. 252-20-1-1- موتورهايDC.. 262-20-1-2- مقايسه موتورهاي DC.. 262-20-1-3- موتورهاي AC.. 272-20-1-4- مزايا و معايب سيستمهاي الكتريكي.. 272-21-2- سيستمهاي هيدروليكي.. 272-21-2-1- مزايا و معايب سيستم هاي هيدروليكي.. 272-21- 3-سيستمهاي پنوماتيكي.. 282-21-3-1- مزايا و معايب سيستمهاي پنوماتيك... 282-21-5- مختصات كارتزين.. 292-21-6- مختصات استوانه اي.. 2932-21-7- مختصات كروي.. 302-21-8- مختصات لولايي (دوراني) 302-22- طبقه بندي از نقطه نظر كنترل حركت... 312-22-1- كنترل غير سرو مكانيزم. 312-22-2- كنترل سرو مكانيزم. 322-22-2-1روش كنترلي نقطه به نقطه. 332-22-2-2- روش كنترلي مسير پيوسته. 342-23- مشخصات ربات... 352-24- تعداد محورها 352-25- ظرفيت حمل بار و حداكثر سرعت 352-26- دسترسي و تحريك 362-27- جهت گيري دست... 362-28- قابليت تكرار و دقت 372-29- مشخصات رباتهاي صنعتي.. 372-30- سيستم هاي انتقال قدرت... 372-31- انواع چرخ دنده ها 372-31-1- چرخ دنده هاي ساده يا صاف 372-31-2- چرخ دنده هاي حلزوني.. 382-31-3- چرخ دنده هاي مارپيچ 382-32- پيچهاي هدايت (جلوبر) 392-33- پيچهاي ساچمه اي يا بلبرينگي 402-34- محركهاي منظم 402-35- اجزاي مكانيكي انعطاف پذير، تسمه ها 422-35-1- تسمه تخت 432-35-2- تسمه هاي ذوزنقه اي.. 432-35-3- تسمه هاي دندانه دار 432-36- زنجيرها و چرخ زنجيرها 442-37- كابل يا طناب سيمي.. 442-38- كوپلرها 452-39- بادامك ها 452-40- مچ ها 462-40-1- پيكربنديهاي مچ.. 472-41- عوامل نهايي.. 482-42- گيره ها 492-43- تقسيم بندي و مقايسه گيره ها 512-43-1- مكانيزمهاي گيره 522-44- تقسيم بندي گيره ها براساس نحوه قرار دادن جسم. 532-44-1 تقسيم بندي گيره ها براساس نحوه كنترل. 542-44-1-1- عوامل نهايي غيرقابل كنترل. 542-44-1-2- عوامل نهايي تحت كنترل. 542-44-1-3-عوامل نهايي رديفي ثابت... 542-44-1-4- عوامل نهايي قابل تنظيم. 542-45-1 تقسيم بندي گيره ها براساس تعداد حمل كار. 552-45-1-1- يك موقعيته. 552-45-1-2- چند موقعيته. 552-45-1-3- عملكرد متوالي 552-45-1-4- عملكرد موازي 562-45-1-5- عملكرد تركيبي 562-46- تقسيم بندي گيره ها براساس نحوه اتصال به مچ.. 562-46-1- غير قابل جدا شدن. 562-46-2- قابل جايگزيني.. 562-46-3- قابل جدا شدن سريع. 562-46-4- قابل جدا شدن اتوماتيك... 562-47- خلاصه. 57 فصل سوم.. 58کاربرد ربات در صنعت... 583-2- صنعت و رباتیک... 593-3- مثال هایی از ربات... 603-4-معايب روباتها: 673-5- صندلي هوشمند براي هواپيماها 673-6- کوچکترين ربات دنيا 683-7- ربات امداد. 693-8- نانو ربات هاي زيستي.. 703-9- رباتیک و کشور های صنعتی.. 753-10- وضعیت رباتیک در ایران. 753-11- ربات هاي متفكر، نسل آينده ربات ها 773-12- استفاده از رباتهای هوشمند در مانیتورینگ، کنترل و تعمیرات خطوط لوله گاز. 783-13- آینده ی علم رباتیک... 783-14- تعریف اتوماسیون صنعتی.. 793-15- کاربرد اتوماسیون صنعتی.. 793-16- مزایای اتوماسیون صنعتی.. 803-17-اتوماسیون در ایران. 813-18- اتوماسیون در جهان. 843-19-رباتهاي ايراني در خدمت صنايع. 853-20- تحول در صنعت خودروسازي.. 863-21- صرفه جويي ارزي.. 873-22- رباتي از نوع وطني.. 873-23- رباتیک چیست؟. 883-24- سیستم های ربات صنعتی.. 912-25-پیکره ی ربات: 923-26- راههای مختلف برنامه ریزی ربات... 933-27- برنامه نویسی و شبیه سازی گرافیکی ربات... 943-28- سنسورهای ربات... 953-29-سنسورهای لامسه: 953-30-سنسورهای نزدیک شونده یا بدون برخورد: 953-31-سنسورهای بردسنج: 953-32- مراکز استفاده کننده از سیستم بازبینی رباتیکی.. 963-33- امتیاز سیستم بازبینی رباتیک... 973-34-قابلیت استفاده ازسیستم رباتیک... 973-35-وضعیت ایمنی ربات... 973-36- اسیر شدن یا به دام افتادن به وسیله ربات: 983-37- چرا ربات !؟. 993-38- مزايای استفاده از ربات... 993-39-مثال هایی از ربات... 1003-40- رباتیک و کشور های صنعتی.. 1003-41- وضعیت رباتیک در ایران. 101نتیجه گیری.. 103منابع: 105 فهرست اشکال شكل 1 : نمونه اي از استفاده از ربات در صنعت... 13شكل 2 : مؤلفه هاي يك ربات... 18شكل 3 : سلسله مراتب زير سيستم هاي يك ربات متحرك نمونه. 21شكل 4 : كنترلر نسل اول و دوم رباتها 23شكل 5 : كنترلر نسل سوم رباتها 24شكل 6 : كنترلر نسل چهارم رباتها 25شكل 7 : ربات كارتزين.. 29شكل 8 : ربات استوانه اي.. 30شكل 9 : ربات كروي.. 30شكل 10 : ربات دوراني.. 31شكل 11 : جهت هاي Yaw، Pitch وRoll 36شكل 12 : پيچ هدايت... 39شكل 13: چرخ دنده ساچمه اي.. 40شكل 14 : محرك منظم. 41شكل 15 : عملكردهاي مختلف محرك منظم. 42شكل 16: جزئيات ساختار تسمه همزمان. 44شكل 17: انتقال دهنده كابلي.. 45شكل 18: محورهاي غير هم مركز. 46شكل 19 : بادامك... 47شكل 20 : شماي پيكربنديهاي مچ.. 49شكل 21 : گيره قابل كنترل. 55شکل22 : روبات در صنعت... 64شکل 23:روبات جوشکار. 65شکل 24: روبات کنترلر. 65شکل 25: رباتهاي پرنده 66شکل 26: رباتهاي چند گانه. 66فهرست جداول جدول 1 : انواع مفصل ربات... 18جدول 2 : هندسه حركت براساس محورهاي اصلي.. 31جدول 3 : مشخصات ربات... 35جدول 4: پيكربنديهاي مچ.. 47چكيده:جهان صنعت درچند دهه اخير، توجه خود را به بكارگيري ربات­ها در صنايع معطوف داشته است و تحقيقات گسترده درزمينه هاي مختلف كاربردهاي ربات، دستاوردهاي ارزنده اي رابه دنبال داشته است. ازيك سو نقش موثر رباتهاي درصنايع پيشرفته و ازسوي ديگر نقش ويژه آن درمحيط هاي خطرناك نظير محيط هاي رادياكتيو، شيميايي، فضا، اعمال دريا و زمين از دلايل سرمايه گذاري روز افزون دراين زمينه محسوب مي شود. بنابراين با هدف توسعه ايران عزيز، هرگز نمي توانيم از توسعه دانش و فناوري رباتيك صرف نظر نماييم ولازم است كه گام هاي محكمي برداشته شود.زيربناي اين حركت با گسترش تحقيقات شكل مي گيرد و همگام باآن، ضرورت دارد كه آموزش دانش رباتيك در دانشگاهها توسعه يابد. [5]کلیدواژه: ربات ، جراح ، مکانیکی ، صنعت ، کامپیوتر. فصل اول کلیات تحقیق
1-1- مقدمه ربات­ها جديدترين مرحله تلاش انسان جهت صنايع اتوماتيك به شمار مي روند. رباتها آن دسته از ماشينهاي ساخت بشر هستند كه لزوماً حركتهايي شبيه انسان ندارند ولي توان تصميم گيري و ايجاد و كنترل فعاليتهاي از پيش تعيين شده را دارند.در گذشته کشورهای استعمارگر برای افزایش سرمایه وپیشرفت خود به کشور های ضعیف حمله می کردند و با تصرف کشور قربانی ، مردم آنجا را به عنوان برده به خدمت می گرفتند و از آنها به عنوان نیروی کار رایگان بهره می بردند و آنها را در مزارع کارخانه ها آشپزخانه ها و به کار می گرفتند . اما این برده ها چند عیب بزرگ داشتند . مهمترین عیب آن اسارت یک انسان و ظلم به او بود و دیگر عیب آن خستگی برده ها بود . برده ها نمی توانستند ۲۴ ساعت شبانه روز کار کنند . باید به آن ها وقت استراحت می دادند . دیگر عیب آن ها این بود که ارباب باید آن ها را مداوم کنترل می کرد . در آن زمان آرزوی اربابان این بود که برده ای غیر انسانی داشته باشند که بتواند ۲۴ ساعته کارکند و دچار خستگی نشود و نیاز به کنترل مداوم نداشته باشد . با توجه به علم آن زمان این رویایی بیش نبود و فقط در تئاتر به نمایش در می آمد و به این برده های آسمانی (( ربات )) می گفتند .با پیشرفت علوم در طی گذشت زمان و انقلاب صنعتی اروپا ، نیاز به برده هایی بیشتر با سرعت بالاتر دقت بیشتر و خستگی کمتر ، بیشتر احساس می شد . بنابراین دانشمندان به فکرساخت ماشین های خود کار افتادند . (تا آن زمان علم در زمینه ی برق و مکانیک مقداری پیشرفت کرده بود . ) از آن به بعد در قسمت هایی از کارخانه ها از ماشین های الکترومکانیکی استفاده می شد . بدین شکل مکانیزاسیون صنعتی آغاز شد . عیب بزرگ این دستگاه ها تک منظوره بودن و عدم انعطاف پذیری آن ها بود . یعنی با تغییر قسمتی از کارخانه یا محصول تولیدی می بایست کل دستگاه ها دوباره طراحی می شدند . با پیشرفت هر چه بیشتر علم ، کامپیوتر ها اختراع شدند و گسترش یافتند . تا حدی که در خانه ها نیز یافت می شد . سپس صنعت گران به فکر ترکیب ماشین ها ی الکترومکانیکی با کامپیوتر ها افتادند تا بتوان آن ها را برنامه نویسی کرد [ یکی از ویژگی های کامپیوتر قابل برنامه نویسی بودن آن است ] و بایک دستگاه بتوان چندین کار را انجام داد (مثلا دستگاهی که یک نوع ماشین را رنگ می زند بتواند با عوض شدن مدل و طرح آن ، آن ها را نیز رنگ بزند ) . بدین صورت ربات ها ساخته شدند. [3]1-2-بیان مسئلهربات یک ماشین هوشمند است که قادر است در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد، کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد. با این تعریف می توان گفت ربات ها برای کارهای مختلفی می توانند تعریف و ساخته شوند.مانند کارهایی که انجام آن برای انسان غیرممکن یا دشوار باشد.برای مثال در قسمت مونتاژ یک کارخانه اتومبیل سازی، قسمتی هست که چرخ زاپاس ماشین را در صندوق عقب قرار می دهند، اگر یک انسان این کار را انجام دهد خیلی زود دچار ناراحتی هایی مثل کمر درد و ...می شود، اما می توان از یک ربات الکترومکانیکی برای این کار استفاده کرد و یا برای جوشکاری و سایر کارهای دشوار کارخانجات هم همینطور.و یا ربات هایی که برای اکتشاف در سایر سیارات به کار میروند هم از انواع ربات هایی هستند که در جاهایی که حضور انسان غیرممکن است استفاده می شوند.رُبات یا روبوت وسیله ای مکانیکی جهت انجام وظایف مختلف است. یک ماشین که می تواند برای عمل به دستورات مختلف برنامه ریزی گردد و یا یک سری اعمال ویژه انجام دهد. مخصوصا آن دسته از کارها که فراتر از حد توانایی های طبیعی بشر باشند. این ماشینهای مکانیکی برای بهتر به انجام رساندن اعمالی از قبیل احساس کردن درک نمودن و جابجایی اشیا یا اعمال تکراری شبیه جوشکاری تولید می شوند. [5] 1-3-تاریخچه مطالعاتیکلمه ربات توسط Karel Capek نویسنده نمایشنامه R.U.R (روبات های جهانی روسیه) در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی(robotnic) به معنی کارگر می باشد.در نمایشنامه وی نمونه ماشین، بعد از انسان بدون دارا بودن نقاط ضعف معمولی او، بیشترین قدرت را داشت و در پایان نمایش این ماشین برای مبارزه علیه سازندگان خود استفاده شد.البته پیش از آن یونانیان مجسمه متحرکی ساخته بودند که نمونه اولیه چیزی بوده که ما امروزه ربات می نامیم.امروزه معمولاً کلمه ربات به معنی هر ماشین ساخت بشر که بتواند کار یا عملی که به طور طبیعی توسط انسان انجام می شود را انجام دهد، استفاده می شود.بیشتر ربات ها امروزه در کارخانه ها برای ساخت محصولاتی مانند اتومبیل؛ الکترونیک و همچنین برای اکتشافات زیرآب یا در سیارات دیگر مورد استفاده قرار می گیرد.- 270 ق م : زماني که يونانيان به ساخت مجسمه هاي متحرک ميپرداختند.- حدود سال 1250 م: بيشاپ آلبرتوس ماگنوس [1] ضيافتي ترتيب داد که درآن، ميزبانان آهني از مهمانان پذيرايي مي کردند. با ديدن اين روبات، سنت توماس آکويناس [2] برآشفته شد، ميزبان آهني را تکه تکه کرد و بيشاب را ساحر و جادوگر خواند.- سال 1640 م: دکارت ماشين خودکاري به صورت يک خانم ساخت و آن را Ma fille Francine " مي ناميد.اين ماشين که دکارت را در يک سفر دريايي همراهي مي کرد، توسط کاپيتان کشتي به آب پرتاب شد چرا که وي تصور مي کرد اين موجود ساخته شيطان است.- سال 1738 م: ژاک دواکانسن [3] يک اردک مکانيکي ساخت که از بيش از 4000 قطعه تشکيل شده بود.اين اردک مي توانست از خود صدا توليد کند، شنا کند، آب بنوشد، دانه بخورد و آن را هضم و سپس دفع کند. امروزه در مورد محل نگهداري اين اردک اطلاعي در دست نيست.- سال 1805 م: عروسکي توسط ميلاردت[4] ساخته شد که مي توانست به زبان انگليسي و فرانسوي بنويسد و مناظري را نقاشي کند.- سال 1923 م: کارل چاپک [5] براي اولين بار از کلمه روبات [6] در نمايشنامه خود به عنوان آدم مصنوعي استفاده کرد. کلمه روبات از کلمه چک robota گرفته شده است که به معني برده و کارگر مزدور است. موضوع نمايشنامه چاپک، کنترل انسانها توسط روباتها بود، ولي او هرگونه امکان جايگزيني انسان با روبات و يا اينکه روباتها از احساس برخوردار شوند، عاشق شوند، يا تنفر پيدا کنند را رد مي کرد.- سال 1940 م: شرکت وستينگهاوس [7] سگي به نام اسپارکو [8] ساخت که هم از قطعات مکانيکي و هم الکتريکي در ساخب آن استفاده شده بود. اين اولين باري بود که از قطعات الکتريکي نيز همراه با قطعات مکانيکي استفاده مي شد.- سال 1942 م: کلمه روباتيک [9] اولين بار توسط ايزاک آسيموف در يک داستان کوتاه ارائه شد. ايزاک آسيموف (1920-1992) نويسنده کتابهاي توصيفي درباره علوم و داستانهاي علمي تخيلي است.- دهه 1950 م: تکنولوژي کامپيوتر پيشرفت کرد و صنعت کنترل متحول شد. سؤلاتي مطرح شدند. مثلاً: آيا کامپيوتر يک روبات غير متحرک است؟- سال 1954 م: عصر روبات ها با ارائه اولين روبات آدم نما توسط جرج دوول [10] شروع شد.امروزه، 90% روباتها، روباتهاي صنعتي هستند، يعني روباتهايي که در کارخانه ها، آزمايشگاهها، انبارها، نيروگاهها، بيمارستانها، و بخشهاي مشابه به کارگرفته مي شوند.در سالهاي قبل، اکثر روباتهاي صنعتي در کارخانه هاي خودروسازي به کارگرفته مي شدند، ولي امروزه تنها حدود نيمي از روباتهاي موجود در دنيا در کارخانه هاي خودروسازي به کار گرفته مي شوند.مصارف روباتها در همه ابعاد زندگي انسان به سرعت در حال گسترش است تا کارهاي سخت و خطرناک را به جاي انسان انجام دهند.براي مثال امروزه براي بررسي وضعيت داخلي رآکتورها از روبات استفاده مي شود تا تشعشعات راديواکتيو به انسانها صدمه نزند. - سال 1956 م: پس از توسعه فعاليتهاي تکنولوژي يک که بعد از جنگ جهاني دوم، يک ملاقات تاريخي بين جورج سي.دوول[11] مخترع و کارآفرين صاحب نام، و ژوزف اف.انگلبرگر [12] که يک مهندس با سابقه بود، صورت گرفت. در اين ملاقات آنها به بحث در مورد داستان آسيموف پرداختند. ايشان سپس به موفقيتهاي اساسي در توليد روباتها دست يافتند و با تأسيس شرکتهاي تجاري، به توليد روبات مشغول شدند. انگلبرگر شرکت Unimate برگرفته از Universal Automation را براي توليد روبات پايه گذاري کرد. نخستين روباتهاي اين شرکت در کارخانه جنرال موتورز[13] براي انجام کارهاي دشوار در خودروسازي به کار گرفته شد. انگلبرگر را "پدر روباتيک" ناميده اند.- دهه 1960 م: روباتهاي صنعتي زيادي ساخته شدند. انجمن صنايع روباتيک اين تعريف را براي روبات صنعتي ارائه کرد:"روبات صنعتي يک وسيلة چند کاره و با قابليت برنامه ريزي چند باره است که براي جابجايي قطعات، مواد، ابزارها يا وسايل خاص بوسيلة حرکات برنامه ريزي شده، براي انجام کارهاي متنوع استفاده مي شود." - سال 1962 م: شرکت خودروسازي جنرال موتورز نخستين روبات Unimate را در خط مونتاژ خود به کار گرفت. - سال 1967 م: رالف موزر[14] از شرکت جنرال الکتريک[15] نخستين روبات چهارپا را اختراع کرد.[1] Bishop Albertus Magnus[2] Thomas Aquinas[3] Jacques de Vaucanson[4] Maillardet[5] Karel Capek[6] robot[7] Westinghouse Co[8] Sparko[9] robatics[10] George Devol[11] George C.Devol[12] Joseph F.Engelberger[13] General Motors[14] Ralph Moser[15] General Electeric

انواع ربات


ربات در صنعت


کاربرد ربات


انواع ربات صنعتی


مقاله


پاورپوینت


فایل فلش


کارآموزی


گزارش تخصصی


اقدام پژوهی


درس پژوهی


جزوه


خلاصه


پاورپوینت آماده; کمکهای اولیه - خفگی ها و احیاء قلبی ریوی

پاورپوینت ادارات و نهادهای مرتبط با طرح هادی

پاورپوینت آماده; کمکهای اولیه - خفگی ها و احیاء قلبی ریوی

آزمون مازهاي پورتئوس

طرح جدید آگهی فوت مادر

دانلود فایل nv -ram گوشی هواوی Y560-u02-MT6582 با لینک مستقیم

دانلود فایل فلش فارسی سامسونگ e2130 با لینک مستقیم

مقاله درباره شكاف‌هاي اجتماعي ايران

دانلود رام رسمی اندروید 4.2 شیائومی Redmi 1

قیام خونین مردم قم